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本发明公开了一种穿石柔性凿岩机器人及其破岩方法，其中机器人包括控制系统、头部和至少一个尾部；头部包括头部壳体、推进转盘、钻孔机构、液压推进系统、第一驱动机构、第二驱动机构；推进转盘包括位于中心的钻头及环设于钻头外的切削转盘；第一驱动机构与钻...
该专利属于中南大学所有，仅供学习研究参考，未经过中南大学授权不得商用。

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