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本实用新型公开了一种具有单编码器的协作机器人关节，属于机器人技术领域。该关节包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰、多圈绝对值编码器、制动器，其中输出法兰和输入法兰可相对转动，无框直驱力矩电机的输出端通过谐波减速器...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七一六研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七一六研究所授权不得商用。

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