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本发明属于无人机集群编队技术领域，提供一种仅基于视觉测量新息的固定翼无人机编队的相对状态估计方法。首先测量相邻无人机的视线高低角q
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该专利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院授权不得商用。

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