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本发明公开了一种可越障抗冲击的全向移动球形机器人驱动机构，包括两个重摆组件和一组飞轮组件，所述重摆组件和飞轮组件对称布置在主轴结构的转动主轴上，所述转动主轴的两边最外侧设置有弹簧减震器，弹簧减震器与外壳连接。本发明使得基于这种驱动结构的球形...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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