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本发明所涉及的机器人的关节构造体具备：第1连杆构件(10)；第2连杆构件(20)；第1可移动连杆(40)以及第2可移动连杆(50)，它们以交叉的方式配置，并将第1连杆构件(10)与第2连杆构件(20)连结成可自由转动；以及直动促动器(30)...
该专利属于川崎重工业株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过川崎重工业株式会社授权不得商用。

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