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本发明涉及一种基于一致性约束建模的强化学习机器人控制方法及系统，其包括：初始化环境和各网络参数；利用与真实环境的交互数据训练环境模型；利用策略网络π
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该专利属于清华大学深圳国际研究生院所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学深圳国际研究生院授权不得商用。

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