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本申请提供了一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人。该机器人腿部中，第一驱动轮与第二驱动轮并列设置，第一驱动轮与髋关节转轴转动连接，第二驱动轮安装于髋关节转轴上，其中，髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；第一从动轮与第二从动轮并列设置，且...该专利属于上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）授权不得商用。