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本申请公开了一种机器人运动规划阶段的奇异区域检测方法，该检测方法包括：获取待检测轨迹；按照预设第一采样步长对待检测轨迹进行采样，得到多个第一采样点；分别获取多个第一采样点一一对应的机器人的多个末端位姿，分别根据末端位姿计算机器人的预设关节轴...
该专利属于北京配天技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京配天技术有限公司授权不得商用。

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