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本发明公开了一种单自由度绳驱动变刚度关节及其测控平台，在驱动绳上串联了一个变刚度机构，能够通过改变驱动绳的拉力实现关节刚度的调节。针对单自由度转动关节，通过左右两根绳控制关节转动；在驱动绳传输路径上布置有拉力测量装置，可以实时测量驱动绳上拉...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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