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本申请提出一种车辆安全行驶的控制方法，其中，方法包括：获取车辆上方向盘的转向角度和车辆的当前车速；根据转向角度和当前车速，确定车辆的侧向位移信息；识别处于车辆侧面的障碍物，并获取障碍物与车辆之间的相对位置信息；根据侧向位移信息和相对位置信息...
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