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本发明公开了一种组合导航滤波方法，包括以下步骤：步骤1、针对非线性环境，建立组合导航模型，包括组合导航系统的状态方程及量测方程：步骤2、运用改进的强跟踪UKF算法对组合导航模型的参数进行滤波，所述改进的强跟踪UKF算法基于输出残差序列的协方...
该专利属于中国矿业大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国矿业大学授权不得商用。

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