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本发明公开了一种基于动力学模型的骨科手术机器人控制方法，涉及机器人领域，包括：通过坐标变化关系和重力矢量确定待校准关节受到的总重力矩；将stribeck模型中与摩擦力相关的系数作为待辨识参数、构建得到待辨识矩阵；通过LM算法迭代求解得到待辨...
该专利属于江苏集萃复合材料装备研究所有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏集萃复合材料装备研究所有限公司授权不得商用。

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