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本申请实施例公开了用于确定相对位姿参数的方法和装置。该用于确定相对位姿参数的方法的一个具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描的预设场景的激光点云数据；其中，预设场景包括预设数量的设于不同区域且规格不完全相同的棋盘格标定板；获取单目相机拍摄的...该专利属于北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司授权不得商用。