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本发明公开了一种关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架结构及软体臂形机器人，旨在解决现在的软体臂型机器人在运动过程中刚度低下的不足。该发明包括若干个铰接单元，相邻两个铰接单元分别连接在一个万向节连接器上，所述铰接单元与万向节连接处之间设有锁紧模块，...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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