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本申请公开了一种基于表面特征关联的用于钢管表面的水泥去除控制方法，其包括：获取待除水泥的钢管的多张长度方向图像和多张截面方向图像；将所述多张长度方向图像通过第一卷积神经网络以获得多张长度方向特征图并进行全局平均值池化以获得多个长度方向特征值...
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