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本发明的目的在于使得在装置结构中只具有一个力传感器而能计测两种力，并且检测来自外部的力并驱动驱动系统来辅助该来自外部的力。以踩下开关（１２１）瞬间的、力传感器（１１４）的值作为辅助对象力的原点（检测基准）。然后由力传感器（１１４）测定力的变...
该专利属于THK株式会社;光石卫所有，仅供学习研究参考，未经过THK株式会社;光石卫授权不得商用。

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