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本发明属于无人机航线规划技术领域，提供一种基于温度约束条件的长航时无人机航线规划方法。将长航时无人机任务阶段划分为任务准备阶段和任务实施阶段，在任务准备阶段设计“下降‑平飞‑上升”温度控制航线，对无人机载荷在任务准备阶段进行温度约束；设置巡...该专利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院授权不得商用。