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本发明涉及一种应用于潜艇路径规划的自适应栅格颗粒度蚁群算法，步骤包括：定位敌方探测声呐，建立航行域平面内离散点与探测概率的对应关系；根据潜艇航程起点终点坐标确定航行域范围，并按照初始颗粒度栅格化处理；按照细化等级递增的顺序遍历所有栅格，计算...
该专利属于北京中安智能信息科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京中安智能信息科技有限公司授权不得商用。

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