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一种基于惯性模块的矿用单轨吊机车定位方法是首先通过九轴惯性模块采集机车运行的加速度、角速度、磁场强度、姿态角；其次，加速度数据在经过限幅滤波、卡尔曼滤波、去零偏处理的同时利用姿态角求出姿态矩阵，结合二者的数据并使用方向余弦矩阵法滤除加速度数...
该专利属于太原理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过太原理工大学授权不得商用。

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