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本发明提供了一种四自由度轮足一体化机器人腿，包括上平台、驱动支链、转向驱动机构、移动下平台和轮驱动机构；所述驱动支链有多个，均匀布置在所述上平台和所述移动下平台之间；所述转向驱动机构的上端穿过所述上平台并与其固定，所述转向驱动机构的下端穿过...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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