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本申请公开了一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂系统，包括：操作臂、第一维驱动装置、第二维驱动装置、枢转驱动装置；其中，第一维驱动装置包括：第一驱动电机；第一位移装置，包括一个第一丝杠和第一螺母，第一丝杠与第一丝杠螺母能绕第一位移轴线相对转...
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