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本实用新型公开了一种协作机器人的关节结构，包括关节外壳与制动器支撑架，所述制动器支撑架固定安装在所述关节外壳的内部，所述制动器支撑架上固定安装有无励磁制动器，所述无励磁制动器内部镶嵌固定有第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承内部设有输入轴，所...
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