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本申请公开了无人机航线预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用单目相机获取无人机前向的包含障碍物的多幅原始图像；确定每幅所述原始图像中包含所述障碍物的非天空区域；将所述非天空区域划分为多个栅格；确定各个所述栅格对应区域到无人机的距离...
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