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一种同时定位与建图的方法，通过双目大视场相机获取左视场图像和右视场图像；基于第一多虚拟针孔相机模型，得到左视场图像对应的左去畸变图像；基于第二多虚拟针孔相机模型，得到右视场图像对应的右去畸变图像；基于左去畸变图像和所述右去畸变图像，确定所述...
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