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本实用新型为IPMC曲线驱动器及基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统，包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分，大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定，另一端连接髋关节部分；膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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