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基于本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径(S1)，基于本车辆的周围环境生成第二行驶路径(S2)，在本车辆沿着第一行驶路径行驶的期间检测到不再生成本车辆的前方的第一行驶路径的情况下，判定为需要从第一行驶路径向第二行驶路径切换(S3)，在判定...
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