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本发明属于潜艇掉深挽回控制技术领域，尤其涉及一种X舵潜艇掉深挽回方法。包括如下步骤：以潜艇重心为原点建立动坐标系，构建十字舵潜艇六自由度空间运动方程，构建X舵操纵力方程，构建X舵潜艇六自由度空间运动方程；利用四阶Runge‑Kutta法迭代...
该专利属于中国人民解放军海军工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军海军工程大学授权不得商用。

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