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本发明公开了一种具有双摆特性的海上起重机稳定控制方法及系统，包括：建立双摆海上起重机的动力学模型；引入吊臂的仰角、吊钩重心到吊臂顶端之间的缆绳长度、吊钩的摆角以及吊物的摆角状态变量，将所述动力学模型转换为新的动力学模型；定义双摆海上起重机的...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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