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本发明公开了一种用于确定机器人坐标系与工件坐标系间关系的方法，将第一测量物体安装于机器人，确定第一测量物体相对于机器人的位姿，第一测量物体为具有圆柱面的物体；将至少三个测量球放置在机器人的工作范围内，任意三个测量球不在同一条直线上；使机器人...
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