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一种三维目标物体的实时位姿估计方法及定位抓取系统，该实时位姿估计方法包括：获取目标物体的三维的图形信息；根据图形信息计算得到目标物体的局部特征描述子；利用预先建立的三维模型数据库，通过局部特征描述子对目标物体进行三维的位姿估计，得到目标物体...
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