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基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法技术
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文档序号:22809211
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本发明公开了一种基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法,包括以下步骤:利用牛顿‑欧拉法构建带摩擦力模型的动力学方程;将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数;基于辨识后的完整动力学模型,提出阻抗控制算法实现力/位柔顺控制;...
该专利属于华中科技大学所有,仅供学习研究参考,未经过华中科技大学授权不得商用。
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