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本实用新型公开了一种偏心摆动型齿轮减速装置，包括：针齿壳、针齿、摆动齿轮、行星架和曲柄轴；针齿壳形成有针齿槽；针齿安装至针齿槽；摆动齿轮与针齿啮合；行星架转动连接至针齿壳；曲柄轴转动连接至行星架；曲柄轴相对于行星架转动的转动轴线平行于行星架...该专利属于南京高速齿轮制造有限公司;南京高精传动设备制造集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京高速齿轮制造有限公司;南京高精传动设备制造集团有限公司授权不得商用。