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本发明公开了一种并联吸附式加工机器人，它包括五自由度并联加工装置、并联吸附支撑装置和机架，机架呈半拱球结构的桁架结构，机架上安装有五自由度并联加工装置，并联吸附支撑装置包括多个支链，支链并联连接在机架上，支链包括吸附盘、滑杆、支链侧板、丝杠...该专利属于清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司授权不得商用。