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先将平面索并联机构的工作空间按一定间隔进行离散化，平面索并联机构末端执行器的姿态角在每一个位置上有一定的范围。接着对工作空间中每一个位置的姿态角范围按一定间隔进行离散化，以最大索力和最小索力的中间值作为目标索力，利用二范数索力优化方式求解索...
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