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提供一种减速器，通过配置多个小型马达，能够缩短转向结构轴向的长度。空心减速器（１０）是行星齿轮设备，包括：曲柄轴（１１）；副齿轮（１２），其外周形成有外齿，装配到曲柄轴的曲柄部分，并偏心移动；以及壳体（１３），其内周表面形成有内齿，与副齿轮...
该专利属于纳博特斯克株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过纳博特斯克株式会社授权不得商用。

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