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本公开公开了一种渲染图像的方法，其特征在于，包括：从视频中获取图像；确定所述图像中的第一类别的像素；根据即时定位与地图构建(SLAM)算法确定所述第一类别的像素对应的平面方程；根据所述平面方程确定所述第一类别的像素的深度信息；根据所述第一类...
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