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本发明公开了一种谐波减速器刚柔轮啮合点瞬时速度计算方法，谐波减速器刚柔轮啮合点瞬时速度是由四种速度合成的矢量，且这四种速度都可以通过波发生器的转动角速度表示。为提高谐波减速器刚柔轮啮合质量，本发明通过分析谐波减速器柔轮包络过程中位移表达式的...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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