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一种用于电动机电路的控制系统包括电流控制器、观察器以及前馈控制器，所述电流控制器为电机电路产生理想化的电压需求的集合，所述观察器观察电机电路的输入和电机电路的输出，并且根据该观察生成电机电路内的电压扰动的估计值，所述观察器被布置用于输出指示...
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