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一种超冗余机械臂的控制方法技术
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文档序号:21590837
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本发明提供一种超冗余机械臂的控制方法,包括如下步骤:S1、根据机械臂的运动学分析,得到模块化关节自由度变量和对应的驱动绳索长度之间的关系;S2、测量出机械臂各个关节位置参数,得到实际的驱动线绳长度;S3、通过对柔性机械臂的参数进行辨识,补偿...
该专利属于清华大学深圳研究生院所有,仅供学习研究参考,未经过清华大学深圳研究生院授权不得商用。
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