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本发明实施例提供一种视觉定位方法及装置，该方法包括：获取第一时刻下，应用环境的RGB三维点云地图在相机成像平面上的投影图像；获取第二时刻场景的相机图像；对投影图像和相机图像进行图像特征匹配，获得投影图像和相机图像在像素坐标的匹配点集；根据投...
该专利属于北京易达图灵科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京易达图灵科技有限公司授权不得商用。

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