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本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人的步态控制方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：获取双足机器人的足端位姿，所述足端位姿包括足端位置以及足端姿态；获取所述双足机器人的本体位姿；通过逆运动学算法，对所述本体位姿以及所述足端位姿...
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