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本发明公开了一种用于动态环境下的无人机实时检测方法，包括：步骤一，建立Otsu‑HSV颜色模型：步骤二，将图像输入Otsu‑HSV颜色模型使用BING算法检测，结合重叠面积公式消除部分重合度较大的检测窗口；步骤三，结合线性加权法的NMS算法...
该专利属于大连大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连大学授权不得商用。

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