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本发明的基于线特征识别的机器人姿态控制方法、系统及机器人，通过实时采集室内环境图像；从所述室内环境图像中提取物体的轮廓信息；从所提取的轮廓信息中提取其中的主要直线，所述主要直线的类型包括：水平或竖直直线；筛选各主要直线中的各水平线，以确定墙...
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