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本发明公开了一种基于刚性约束的大负载柔性机械手，包括固定机械手手指的刚性固定架，以及三个柔性机械手手指，每根手指均通过气管与驱动装置相连，柔性机械手采取三爪抓取方案。当给手指施加正压时，由于手指一侧变形被限制应变层限制，所以手指会产生一侧弯...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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