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本发明涉及一种机器人堆垛系统中实现机械手飞抓控制的方法，包括机器人、PLC控制系统、第一光电传感器及第二光电传感器，其中，两个所述的光电传感器平行置于辊道上游，且第一光电传感器及第二光电传感器的中间点位于与机械手中心距离为S的两个棍子之间，...
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