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一种机器人腕关节绕线装置，包括定轴、动轴、从动环和第一滑轮；定轴和机器人腕关节的固定端固定连接；动轴和机器人腕关节的运动端固定连接；从动环嵌套设于定轴和动轴之间，从动环相对于定轴和动轴可转动；第一滑轮固定在从动环上，第一滑轮相对于从动环可转...
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