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本发明涉及一种扫地机器人及其滚轮故障检测方法，该方法包括：向滚轮发射光信号；接收所述光信号经滚轮反射后的反射光信号；将接收到开机信号或接收到扫地机器人转弯完成的信号作为始点；根据从始点开始经历预设时长的反射光信号，做出滚轮状态的判断；当滚轮...
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