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本发明公开了一种全局最优的光学跟踪器位姿计算方法，改进了传统跟踪器的位姿计算方法，使用了基于全局优化思想的数学模型，使用空间点和图像点的对应关系构建线性方程组，不需要计算跟踪器相对于单个基站的位姿，也不需要进行位姿数据融合，可以直接求解跟踪...该专利属于北京理工大学;南昌虚拟现实检测技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学;南昌虚拟现实检测技术有限公司授权不得商用。