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本发明公开了一种刚体追踪的方法、装置和系统。该方法包括：获取摄像头采集的刚体的图像，确定图像中的特征点相对于摄像头的三维位置坐标；获取IMU采集的刚体的初始姿态和对应摄像头拍摄时刻的刚体姿态，确定图像特征点的身份信息；根据特征点的身份信息得...
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