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本发明公开了一种轮‑腿复合球面并联机构及具有该机构的水下机器人，属于机器人领域。所述轮‑腿复合球面并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和动平台之间设置有第一驱动支链、第二驱动支链和RUR中间运动传递支链。本发明中，第一驱动支链、第二驱动支...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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